Что такое обратное стерео

Что такое обратное стерео

Что мой маленький автолюбитель-меломан, сидишь слушаешь музыку в формате mp3? А я сейчас расскажу страшную сказку про этот формат, да и не только.
Сейчас бичом индустрии и форматов звука стал Joint-Stereo.
Вопрос. О чём вообще речь?
Ответ. Представь себе. Ты слушаешь за рулём свою любимую музыку, например ambient, chillout, rock, metal, trance, house, и она играет как-то не объёмно, словно стереофазу сдвинули до размеров баррелевой бочки в 200 литров. Объёмные электрогитары играют как будто из одного канала, синтезаторы, признаные делать объём тоже где-то теряются, вокал, который хотели сделать в студии позиционным или объёмным тоже замкнут, словно его задавили. Это и есть издержки Joint-Stereo.
Вопрос. Что это такое?
Ответ. Это алгоритм сжатия звука, когда кодек анализирует 2 канала стерео и складывает из них якобы одинаковые элементы в моно, если они присутствую в обоих каналах в один и тот же тот же момент времени, дабы сэкономить битрейт и направить его на другие цели, например, на высокие частоты.
Вопрос. Почему Joint-Stereo съедает объёмность звучания стереозвука и чем он отличается от привычного нам стерео?
Ответ. Дело в том, что музыка это настолько одновременно сложный и в то же время простой с точки зрения технической организации алгоритм работы звуковых волн, что сухими техническими методами очень сложно добиться здесь определённой оптимизации. Joint-Stereo не умеет анализировать точно то, что может слышать человек. И то, что по алгоритму режима является одинаковыми элементами обоих сигналах для человека может различаться и довольно ощутимо, особенно в случае прослушивания музыки в наушниках и в автомобиле, т.к. это является обусловлено закрытой средой распространения звука. При включении кодирования привычного нами стерео кодек работает так: он просто кодирует независимо оба канала, распределяя битрейт так, чтобы он оптимально использовался между стерео и сложностью самого сигнала в каждом из каналов.
Вопрос. Как добиться правильного стерео в mp3?
Ответ. Давай рассмотрим данный вопрос на примере приложения CDex для Windows. Это простой и довольно удобный инструмент конвертации звука в mp3 посредством кодека Lame. Дисклеймер: на момент написания статьи версия приложения была 1.80 релиз от 16 апреля 2016 года с кодеком Lame версии 3.99. Приложение можно загрузить отсюда.

Вопрос. Зачем mp3, когда есть FLAC, ведь он вообще делает точную копию исходника и там стерео никак не страдает?
Ответ. FLAC замечательный формат. Но его поддержка до сих пор не организована рядом устройств да и весит прилично, а mp3 воспроизводится на всём, начиная от некоторых детских игрушек и будильников, заканчивая серьёзными домашними проигрывателями и сложными аудиосистемами автомобилей.
Вопрос. Если Joint-Stereo настолько плох, тогда для чего он был придуман?
Ответ. Joint-Stereo был придуман не просто так и он не плох, просто его неправильно используют, не зная его назначения. На малых битрейтах от 160 до 224 кбит/с (про 128 кбит/с успешно забудем) мало ресурсов, чтобы обеспечить адекватное воспроизведение стерео и высоких частот без особо ощутимых потерь и артефактов. Для этой цели и был, придумал Joint-Stereo – для оптимизации использования ресурсов в пределах заданного низкоскоростного битрейта. На скоростях от 224 до 320 кбит/с использовать Joint-Stereo нецелесообразно, поскольку в пределах этих битрейтов кодеку хватает ресурсов, чтобы адекватно кодировать звук без ощутимых потерь стерео и частот.
Вопрос. Почему сейчас подавляющее большинство файлов mp3 – это именно Joint-Stereo, даже на высокоскоростных битрейтах?
Ответ. Кодек mp3 – вещь, имеющая кучу настроек и ими нужно правильно пользоваться. Люди в силу просто обычного незнания привыкли, что битрейты от 224 до 320 кбит/с это залог качества, но они не в курсе, что есть куча других параметров, определяющих качество файла mp3, полученного в результате. Просто отсутствие грамотного подхода, а также использование приложений, которые не способны предоставить расширенные настройки кроме выбора битрейта и частоты дискретизации, и есть причина того, что мы имеем кучу некачественных файлов mp3. Просто люди часто ставят этот режим чтобы было. А те кто пишет всякие конвертеры типа: "Нажми 1 кнопку, чтобы сделать всё!" — не задумываются о написании правильных предустановок (пресетов) в своём ПО.
Вопрос. А могу ли я перекодировать имеющиеся файлы Joint-Stereo в стерео?
Ответ. *с выражением лица умника, напяливаю очки и беру учебник по технологии продукции общественного питания и цитирую кусок*: Под действием тепловой энергии в продукте возникают такие сложные физико-химические процессы, как клейстеризация крахмала, денатурация белков, гидротермическая дезаг­регация биополимеров (коллаген мяса, рыбы, протопектин растительных продуктов), образование новых вкусовых и аро­матических веществ, изменение цвета продукта, разрушение витаминов и др. Данный процесс является необратимым…". Из этого волшебства не будет, только потеряешь в качестве, что сделает ещё хуже. Т.е. если изначально звук был испорчен, как его потом не перекодируй — не получишь качество выше и лучше. Жареное яйцо не превратишь в сырое обратно.

На этом я заканчиваю своё повествование в первой части об формате mp3. Дальше мы рассмотрим режимы кодирования звука в формат mp3 по битрейту а также влияние этого фактора на конечный звук.

Статьи, Схемы, Справочники

Если ваш предпочитаемый язык недоступен, содержимое будет отображено на английском языке. List of upgradeable projectors is available on request. For more information, please contact wim. Продукты Сотрудничество в беспроводной сети Clickshare wireless collaboration wePresent Решения для здравоохранения Коллективная работа в медучреждении Медицинские дисплеи Nexxis для операционных Projectors Цифровые кинопроекторы Проекторы для помещений Проекторы для пост-производства Проекторы для больших помещений Проекторы для тренажеров Проекторы для виртуальной реальности.

Поиск данных по Вашему запросу:

Дождитесь окончания поиска во всех базах.
По завершению появится ссылка для доступа к найденным материалам.

Перейти к результатам поиска >>>

ПОСМОТРИТЕ ВИДЕО ПО ТЕМЕ: МОНО VS СТЕРЕО ЗВУК — JBL Charge 4 vs JBL Charge 3

Гид по выбору наушников для большого города, статья. Журнал "Stereo & Video"

Также при помощи микшерного пульта осуществляется маршрутизация сигналов. Микшерный пульт используют при звукозаписи , сведении и концертном звукоусилении. Существуют аналоговые и цифровые микшерные пульты, и у каждого из этих видов существуют свои сторонники и противники, так как оба вида имеют свои очевидные преимущества и недостатки. Также микшерные пульты различаются по количеству входов и выходов. Профессиональные концертные и студийные микшерные консоли, как правило, имеют не менее 32 входов, более 6 Aux-шин, мощный эквалайзер на входах, 4 или более подгрупп, а также оснащаются высокоточными и длинноходными фейдерами.

В свою очередь компактные и бюджетные микшеры имеют малое количество каналов, более скудные эквалайзеры , и нередко лишены фейдеров которые заменяются обычными потенциометрами. Существует отдельный класс микшерных пультов, предназначенных для работы диджея.

Читайте также:  В посудомоечной машине остается пена на дне

Основное отличие DJ-пульта состоит в меньшем количестве входных каналов например, один микрофонный и два стерео канала , наличии кроссфейдера, с помощью которого диджей плавно сводит сигналы входных каналов, а также наличии блока специальных звуковых эффектов. В целом, любой микшерный пульт имеет секцию входов и секцию выходов.

Как правило, количество входных каналов на пультах кратно двум. Каждый входной канал состоит из нескольких блоков обработки и маршрутизации сигнала. Основные из них:. Данное гнездо представляет собой одновременно вход и выход данного канала, который можно использовать для индивидуального подключения какого-либо устройства обработки сигнала, например, компрессор.

Секция выходов микшерного пульта представляет собой систему управления и маршрутизации всех присутствующих на пульте выходов. Данная секция может состоять из:. Существуют микшерные пульты со встроенными усилителями мощности т.

Некоторые профессиональные студийные и концертные микшерные консоли оснащаются электронной моторикой всех регуляторов, что позволяет управлять ими с компьютера, при этом сама консоль остаётся аналоговой, однако их применение ограничивается довольно высокой стоимостью.

Отдельного внимания заслуживают цифровые микшерные пульты, основные преимущества которых заключаются в более функциональных блоках обработки и маршрутизации, возможностью сохранения всех настроек в пресеты, а также в гораздо более компактных размерах.

Однако оцифровка входных сигналов и обратное преобразование цифрового сигнала в аналоговый привело к появлению большого количества противников этой технологии. Кроме того, в отличие от традиционных микшерных консолей, где все функции и органы управления понятны любому звукорежиссёру, цифровые микшеры требуют определённого времени на их изучение. Другой класс микшерных пультов составляют консоли для вещательных студий радиостанций. Материал из Википедии — свободной энциклопедии.

Текущая версия страницы пока не проверялась опытными участниками и может значительно отличаться от версии , проверенной 14 января ; проверки требует 1 правка. Для улучшения этой статьи желательно :. Найти и оформить в виде сносок ссылки на независимые авторитетные источники , подтверждающие написанное. Проверить достоверность указанной в статье информации. Пожалуйста, после исправления проблемы исключите её из списка параметров. После устранения всех недостатков этот шаблон может быть удалён любым участником.

Музыкальные технологии. Категории : Звукозапись Звукозаписывающая аппаратура. Скрытые категории: Википедия:Статьи без ссылок на источники Википедия:Статьи без источников тип: не указан Википедия:Статьи, достоверность которых требует проверки Страницы, использующие волшебные ссылки ISBN. Пространства имён Статья Обсуждение. В других проектах Викисклад. Эта страница в последний раз была отредактирована 1 августа в Текст доступен по лицензии Creative Commons Attribution-ShareAlike ; в отдельных случаях могут действовать дополнительные условия.

Подробнее см. Условия использования. Политика конфиденциальности Описание Википедии Отказ от ответственности Свяжитесь с нами Разработчики Заявление о куки Мобильная версия. Для улучшения этой статьи желательно : Найти и оформить в виде сносок ссылки на независимые авторитетные источники , подтверждающие написанное.

DIRECT или STEREO – в чем разница?

Выбор региона автоматически изменяет язык и валюту, используемую для оплаты покупок в онлайн-магазине. By selecting a region, the language as well as the currency of the online shop is changed. Активируйте поддержку социальных сетей, для того чтобы делиться информацией о наших товарах. Размещение информации в социальных сетях будет производиться только с Вашего согласия. Порядка двадцати лет назад DigiTech выпустили лупер PDS — инновационную модель, способную записать 8 секунд звука. Позже компания разработала серию JamMan, которая могла зафиксировать в памяти 6 часов записи, мгновенно став культовой. JamMan Stereo — ее младший брат — способен записать минутную петлю в CD-качестве с частотой

Bluetooth AUX FM Автомобиль Обратное изображение Радио Музыка MP5-плеер Громкая связь

Если посылка не пришла в указанный срок или ее качество не соответствует заявленному мы вернем вам полную стоимость товара. Наши специалисты на связи 24 часа. Приветливые менеджеры ответят на все ваши вопросы, помогут открыть спор и разобраться с оплатой. Мы всегда на стороне покупателя, вы можете вернуть товар или деньги в случаях: 1. Не соответствует описанию 2. Ненадлежащего качества 3. Не приехал. Главная Автотовары Аудио, видео и радио Автомагнитолы. Описание товара.

Barco digital projectors feature "i-Stereo" inside

Когда у меня первый раз появились Linn Kan с Naim, все что я слушал был рок! Душа просила животного драйва и гитар! И функции фанка и органов движения, усидеть было невозможно. Когда я пересел на AN, то драйв стал внутренним, свингуешь в душе.

[ETS2] Остальные вопросы [часть 2]

Также при помощи микшерного пульта осуществляется маршрутизация сигналов. Микшерный пульт используют при звукозаписи , сведении и концертном звукоусилении. Существуют аналоговые и цифровые микшерные пульты, и у каждого из этих видов существуют свои сторонники и противники, так как оба вида имеют свои очевидные преимущества и недостатки. Также микшерные пульты различаются по количеству входов и выходов. Профессиональные концертные и студийные микшерные консоли, как правило, имеют не менее 32 входов, более 6 Aux-шин, мощный эквалайзер на входах, 4 или более подгрупп, а также оснащаются высокоточными и длинноходными фейдерами. В свою очередь компактные и бюджетные микшеры имеют малое количество каналов, более скудные эквалайзеры , и нередко лишены фейдеров которые заменяются обычными потенциометрами.

Не работает рация на прием. Что может быть?

Сохранить и прочитать потом —. Мегаполис со всеми его шумами, толчеей и скоростью жизни, казалось бы, самое неподходящее место для музыки. Возможно, именно поэтому так хочется заткнуть уши любимыми песнями. Предлагаю вам подробный гид по выбору трех типов наушников для: метро, фитнеса и дома. Для справки: в метро внешний шум достигает отметки 90— дБ.

Войти через. Гарантия возврата денег Возврат за 15 дней. Благодарим Вас за понимание этого вопроса. Время доставки в страну по почте.

Перейти к содержимому. Кроме этого, Вы сможете найти ответы на интересующие Вас вопросы о любимых играх, получить техническую поддержку, выиграть ценные призы в проводящихся на форуме конкурсах и розыгрышах, и просто приятно провести время! Для того, чтобы Вы могли полноценно пользоваться всеми функциями сайта, необходимо пройти быструю регистрацию, которая не займет и минуты. После регистрации Вы сможете создавать новые темы, общаться в уже существующих темах и чате, персонализировать свой личный профиль, участвовать в конкурсах и многое, многое другое! У вас отключен JavaScript.

Новые темы необходимо создавать только в корневом разделе! В дальнейшем они будут обработаны модераторами. Если Вы выложили новую версию программы, пожалуйста, сообщите об этом модератору нажав на вашем сообщении кнопку "Жалоба". Каталог программ Android. Обзоры игр.

Читайте также:  Что такое шум квантования

Используя наш сайт, вы подтверждаете, что прочитали и поняли политику о куки , политику конфиденциальности и пользовательское соглашение. У меня есть две колонки стереодинамики, но когда я использую апплет панели управления звуком для проверки конфигурации звука, я получаю звук в правой колонке, когда пользовательский интерфейс указывает на правую колонку, и наоборот. Есть ли способ поменять местами аудиовыход слева направо и справа налево?

В данной статье содержатся базовые сведения о математическом аппарате, используемом в стерео зрении. Идея ее написания появилась после того как я начал работать с методами стерео зрения, в частности использовать алгоритмы реализованные в OpenCV. Эти алгоритмы зачастую ссылаются на различные понятия, такие как "фундаментальная матрица", "эпиполярная геометрия", "триангуляция". Существуют очень хорошие книжки по компьютерному зрению, в которых описывается, в том числе и стерео зрение и все необходимые понятия, но в них, нередко, бывает представлено слишком много информации для новичка. Здесь же, в краткой форме изложены базовые сведения о том, как работает стерео зрение и основные связанные с ним необходимые понятия:

  • проективная геометрия и однородные координаты
  • модель камеры
  • эпиполярная геометрия (epiporal geomerty), фундаментальная и существенная матрицы (fundamental matrix, essential matrix)
  • триангуляция стереопары точек
  • карта глубины(depth map), карта смещений(disparity map) и идея, лежащая в основе ее вычисления

Практически весь материал статьи основан на книге "Multiple View Geometry in Computer Vision" by Hartley, R. I. and Zisserman, A., а раздел про построение карты глубины описан на основе материала из "Learning OpenCV" by Gary Bradski, Adrian Kaehler.

Для понимания содержимого статьи достаточно иметь общее представление об аналитической геометрии и линейной алгебре: знать, что такое матрица, вектор, скалярное и векторное произведение.

В геометрии стерео зрения значительную роль играет проективная геометрия. К проективной геометрии есть несколько подходов: геометрический (подобно Евклидовой геометрии ввести понятие геометрических объектов, аксиом и из этого выводить все свойства проективного пространства), аналитический (рассматривать все в координатах, как в аналитическом подходе к Евклидовой геометрии), алгебраический.

Для дальнейшего изложения в основном понадобиться понимание аналитического подхода к проективной геометрии, и именно он и изложен ниже.

Точки проективной плоскости. Рассмотрим двухмерное проективное пространство (которое еще называется проективной плоскостью). В то время как на обычной Евклидовой плоскости точки описываются парой координат (x,y) T , на проективной плоскости точки описываются трехкомпонентным вектором (x,y,w) T . При этом для любого ненулевого числа a, векторы (x,y,w) T и (ax, ay, aw) T соответствуют одной и той же точке. А нулевой вектор (0,0,0) T не соответствует никакой точке и выкидывается из рассмотрения. Такое описание точек плоскости называется однородными координатами (homogeneous coordinates).

Точкам проективной плоскости можно сопоставить точки обычной Евклидовой плоскости. Координатному вектору (x,y,w) T при w ≠ 0 сопоставим точку Евклидовой плоскости с координатами (x/w, y/w) T . Если же w = 0, т.е. координатный вектор имеет вид (x, y, 0 T ), то будем говорить, что эта точка в бесконечности. Таким образом, проективную плоскость можно рассматривать как Евклидовую плоскость, дополненную точками из бесконечности.

Перейти от однородных координат (x, y, w) T к обычным Евклидовым можно путем деления координатного вектора на последнюю компоненту и последующего ее отбрасывания (x,y,w) T → (x/w,y/w) T . А от Евклидовых координат (x,y) T перейти к однородным можно за счет дополнения координатного вектора единичкой: (x,y) T → (x,y,1) T

Прямые на проективной плоскости. Любая прямая на проективной плоскости описывается, подобно точке, трехкомпонентным вектором l = (a,b,c) T . Опять же вектор, описывающий прямую, определен с точностью до ненулевого множителя. При этом уравнение прямой будет иметь вид: l T x = 0.

В случае, когда a 2 + b 2 ≠ 0 мы имеем аналог обычной прямой ax + by + c = 0. А вектор (0,0,w) соответствует прямой лежащей в бесконечности.

Трехмерное проективное пространство. По аналогии с проективной плоскостью, точки трехмерного проективного пространства определяются четырехкомпонентным вектором однородных координат (x,y,z,w) T . Опять же для любого ненулевого числа a, координатные вектора (x,y,z,w) T и (ax,ay,az,aw) T соответствуют одной и той же точке.

Как в случае проективной плоскости, между точками трехмерного Евклидова пространства и трехмерного проективного пространства можно установить соответствие. Вектору однородных координат (x,y,z,w) T при w ≠ 0 соответствует точка Евклодова пространства с координатами (x/w,y/w,z/w) T . А про точку с вектором однородных координат вида (x,y,z,0) T говорят, что она лежит в бесконечности.

Проективное преобразование. Еще одна вещь, которая потребуется для дальнейшего изложения — это проективные преобразования (homography, projective transformation — в англ. литературе). С геометрической точки зрения, проективное преобразование — это обратимое преобразование проективной плоскости (или пространства), которое переводит прямые в прямые. В координатах, проективное преобразование выражается в виде невырожденной квадратной матрицы H, при этом координатный вектор x переходит в координатный вектор x‘ по следующей формуле: x‘ = H x.


Рисунок 1: Модель камеры. C — центр камеры, Cp — главная ось камеры. Точка X трехмерного пространства проецируется в точку x — на плоскости изображения.

Современные CCD-камеры хорошо описываются с помощью следующей модели, называемой проективной камерой (projective camera, pinhole camera). Проективная камера определяется центром камеры, главной осью — лучом начинающимся в центре камеры и направленным туда, куда камера смотрит, плоскостью изображения — плоскостью на которую выполняется проецирование точек, и системой координат на этой плоскости. В такой модели, произвольная точка пространства X проецируется на плоскость изображения в точку x лежащую на отрезке CX, который соединяет центр камеры C с исходной точкой X (см. рис. 1).

Формула проецирования имеет простую математическую запись в однородных координатах:

x = P X

где X — однородные координаты точки пространства, x — однородные координаты точки плоскости, P — матрица камеры размера 3 × 4.

Матрица P выражается следующим образом P = KR[ I | —c] = K[R|t], где K — верхняя треугольная матрица внутренних параметров камеры размера 3 × 3 (конкретный вид приведен ниже), R — ортогональная матрица размера 3 × 3, определяющая поворот камеры относительно глобальной системы координат, I — единичная матрица размера 3 × 3, вектор c — координаты центра камеры, а t = −Rc.

Стоит отметить, что матрица камеры определена с точностью до постоянного ненулевого множителя, который не изменит результатов проецирования точек по формуле x = P X. Однако этот постоянный множитель обычно выбирается так, что бы матрица камеры имела вышеописанный вид.

В самом простейшем случае, когда центр камеры лежит в начале координат, главная ось камеры сонаправлена оси Cz, оси координат на плоскости камеры имеют одинаковый масштаб (что эквивалентно квадратным пикселям), а центр изображения имеет нулевые координаты, матрица камеры будет равна P = K[I|], где

У реальных CCD камер пикселы обычно незначительно отличаются от квадратных, а центр изображения имеет ненулевые координаты. В таком случае матрица внутренних параметров примет вид:

Коэффициенты f, αx, αy — называются фокусными расстояниями камеры (соответственно общим и вдоль осей x и y).

Помимо этого, в силу неидеальности оптики, на изображениях, полученных с камер, присутствуют искажения-дисторсии (distortion). Данные искажения имеют нелинейную математическую запись:

где k1, k2, p1, p2, k3 — коэффициенты дисторсии, являющиеся параметрами оптической системы; r 2 = x‘ 2 + y‘ 2 ; (x‘, y‘) — координаты проекции точки относительно центра изображения при квадратных пикселях и отсутствии искажений; (x″, y″) — искаженные координаты точки относительно центра изображения при квадратных пикселях.

Читайте также:  Как подзарядить телефон без зарядного устройства

Дисторсии не зависят от расстояния до объекта, а зависят только от координат точек, в которые проецируются пиксели объекта. Соответственно для компенсации дисторсий обычно выполняется преобразование исходного изображения полученного с камеры. Это преобразование будет одним и тем же для всех изображений, полученных с камеры, при условии постоянства фокусного расстояния (математически — одной и той же матрицы внутренних параметров).

В ситуации, когда известны внутренние параметры камеры и коэффициенты дисторсии говорят, что камера откалибрована.

Об определении трехмерных координат наблюдаемых точек можно говорить, когда есть как минимум две камеры.

Матрицы пары камер, калибровка. Пусть имеются две камеры, заданные своими матрицами P и P‘ в некоторой системе координат. В таком случае говорят, что имеется пара откалиброванных камер. Если центры камер не совпадают, то эту пару камер можно использовать для определения трехмерных координат наблюдаемых точек.

Зачастую, система координат выбирается так, что матрицы камер имеют вид P = K[I|0], P‘ = K‘[R‘|t‘]. Это всегда можно сделать, если выбрать начало координат совпадающее с центром первой камеры, и направить ось Z вдоль ее оптической оси.

Калибровка камер обычно выполняется, за счет многократной съемки некоторого калибровочного шаблона, на изображении можно легко выделить ключевые точки, для которых известны их относительные положения в пространстве. Далее составляются и решаются (приближенно) системы уравнений, связывающие координаты проекций, матрицы камер и положения точек шаблона в пространстве.

Существуют общедоступные реализации алгоритмов калибровки, например, Matlab Calibration toolbox. Так же библиотека OpenCV включает в себя алгоритмы калибровки камер и поиска калибровочного шаблона на изображении.

Эпиполярная геометрия. Перед тем как перейти к описанию собственно метода вычисления трехмерных координат точек, я опишу некоторые важные геометрические свойства, связывающие положения проекций точки трехмерного пространства на изображениях с обеих камер.


Рисунок 2: Эпиполярная геометрия

Пусть имеются две камеры, как изображено на рисунке 2. C — центр первой камеры, C‘ — центр второй камеры. Точка пространства X проецируется в x на плоскость изображения левой камеры и в x‘ на плоскость изображения правой камеры. Прообразом точки x на изображении левой камеры является луч xX. Этот луч проецируется на плоскость второй камеры в прямую l‘, называемую эпиполярной линией. Образ точки X на плоскости изображения второй камеры обязательно лежит на эпиполярной линии l‘.

Таким образом, каждой точке x на изображении левой камеры соответствует эпиполярная линия l‘ на изображении правой камеры. При этом пара для x на изображении правой камеры может лежать только на соответствующей эпиполярной линии. Аналогично, каждой точке x‘ на правом изображении соответствует эпиполярная линия l на левом.

Эпиполярную геометрию используют для поиска стереопар, и для проверки того, что пара точек может быть стереопарой (т.е. проекцией некоторой точки пространства).

Эпиполярная геометрия имеет очень простую запись в координатах. Пусть имеется пара откалиброванных камер, и пусть x — однородные координаты точки на изображении одной камеры, а x‘ — на изображении второй. Существует такая матрица F размера 3 × 3, что пара точек x, x‘ является стереопарой тогда и только тогда, когда:

xT F x = 0

Матрица F называется фундаментальной матрицей (fundamental matrix). Ее ранг равен 2, она определена с точностью до ненулевого множителя и зависит только от матриц исходных камер P и P‘.

В случае, когда матрицы камер имеют вид P = K[I|0], P‘ = K‘[R|t] фундаментальная матрица может быть вычислена по формуле:

С помощью фундаментальной матрицы вычисляются уравнения эпиполярных линий. Для точки x, вектор, задающий эпиполярную линию, будет иметь вид l‘ = F x, а уравнение самой эпиполярной линии: lT x‘ = 0. Аналогично для точки x‘, вектор, задающий эпиполярную линию, будет иметь вид l = F T x‘.

Помимо фундаментальной матрицы, существует еще такое понятие, как существенная матрица (essential matrix): E = KT F K. В случае, когда матрицы внутренних параметров будут единичными существенная матрица будет совпадать с фундаментальной. По существенной матрице можно восстановить положение и поворот второй камеры относительно первой, поэтому она используется в задачах, в которых нужно определить движение камеры.

Триангуляция точек (triangulation). Теперь собственно перейдем к тому, как определить трехмерные координаты точки по координатам ее проекций. Этот процесс в литературе называется триангуляцией.

Пусть имеются две откалиброванные камеры с матрицами P1 и P2. x1 и x2 — однородные координаты проекций некоторой точки пространства X. Тогда можно составить следующую систему уравнений:

На практике для решения этой системы применяется следующий подход. Векторно умножают первое уравнение на x1, второе на x2, избавляются от линейно зависимых уравнений и приводят систему к виду A X = 0, где A имеет размер 4 × 4. Далее можно либо исходить из того вектор X является однородными координатами точки, положить его последнюю компоненту равной 1 и решать полученную систему из 3х уравнение с тремя неизвестными. Альтернативный способ — взять любое ненулевое решение системы A X = 0, например вычисленное, как сингулярный вектор, отвечающий наименьшему сингулярному числу матрицы A.

Карта глубины (depth map) — это изображение, на котором для каждого пикселя, вместо цвета, храниться его расстояние до камеры. Карта глубины может быть получена с помощью специальной камеры глубины (например, сенсор Kinect является своего рода такой камерой), а так же может быть построена по стереопаре изображений.

Идея, лежащая в основе построения карты глубины по стереопаре очень проста. Для каждой точки на одном изображении выполняется поиск парной ей точки на другом изображении. А по паре соответствующих точек можно выполнить триангуляцию и определить координаты их прообраза в трехмерном пространстве. Зная трехмерные координаты прообраза, глубина вычисляется, как расстояние до плоскости камеры.

Парную точку нужно искать на эпиполярной линии. Соответственно, для упрощения поиска, изображения выравнивают так, что бы все эпиполярные линии были параллельны сторонам изображения (обычно горизонтальны). Более того, изображения выравнивают так, что бы для точки с координатами (x, y) соответствующая ей эпиполярная линия задавалась уравнением x = x, тогда для каждой точки соответствующую ей парную точку нужно искать в той-же строчке на изображении со второй камеры. Такой процесс выравнивания изображений называют ректификацией (rectification). Обычно ректификацию совершают путем ремеппинга изображения и ее совмещают с избавлением от дисторсий. Пример ректифицированных изображений приведен на рисунке 3, картинки взяты из базы изображений сравнения различных методов построения карты глубины http://vision.middlebury.edu/stereo.


Рисунок 3: Пример ректифицированных картинок, и соответствующей им disparity map.


Рисунок 4: Вычисление карты глубины.

Ссылка на основную публикацию
Что такое asus vibe
Файл asusvibe2.0.exe из ASUSTeK Computer Inc является частью AsusVibe2 0. asusvibe2.0.exe, расположенный в c:program files (x86)asusasusvibeasusvibe2.0.exe с размером файла 924336...
Что делать если виснет браузер
Автор Юрий Белоусов · 18.03.2019 Пользователи могут столкнуться с неприятной ситуацией, когда браузер Опера зависает, виснет, подвисает, тормозит, лагает, глючит....
Что делать если винда 10 не запускается
В нашей сегодняшней статье будет рассмотрен ряд случаев, связанных с отказом запуска операционной системы Windows 10 на компьютере или ноутбуке....
Что такое elm agent на андроид
Практически каждый пользователь мобильных устройств, рано или поздно, пытается разобраться в настройках, просматривать установленные приложения и сервисы. При просмотре списка...
Adblock detector